Am 11. Juni 1951 taufte Prinzessin Wilhelmina dieses Motorrettungsboot und gab ihm den Namen Prins Hendrik, zu Ehren ihres verstorbenen Ehemanns, der immer sehr am Rettungswesen interessiert war. Die Prins Hendrik ist ein selbstrichtendes Rettungsboot, was bedeutet, dass es sich automatisch wieder aufrichtet, wenn es kentert. Die Prins Hendrik war von 1952 bis 1969 in Den Helder stationiert. Ende 1968 wurde die Prins Hendrik durch das Motorrettungsboot Suzanna ersetzt und diente bis 1996 als Reserveboot der K.N.Z.H.R.M. und später der KNRM. 1996 wurde das Boot der fahrenden Sammlung des Nationaal Reddingmuseums hinzugefügt.

Die Prins Hendrik führte 472 Rettungseinsätze durch und rettete dabei 728 Menschen!